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The TOA, TDOA, RSS, and DOA signal models and their basic positioning principles will be presented in the later.

                                              (1)

where r is the measurement vector, x is the source position to be determined, f ( x ) is a known nonlinear function in x , and n is an additive zero - mean noise vector.

A comparison summary for the four measurement models is provided in Table 2.2.

在这个标题下，也不太方便去具体介绍某一种定位模型了，那就总体来说一下吧。

采用这几种参数来进行定位，TOA，TDOA，RSS这三者都是使用的是距离或距离差，即Range。例如TOA，目标辐射信号到达测量站的时间，有了时间，乘以信号传播的速度，就可以得到距离，利用这里面的关系（神秘？）就可以得到一个方程，测得两个TOA就可以得到两个方程，三个TOA得到三个方程，三个方程就可以进行定位。为什么这样参考这张图：

与TOA类似，在RSSI中，多个基节点通过三角测量协作来定位目标节点（参见上图）。 然而，不是在基节点处测量TOA，而是使用接收信号强度（RSS）[3]来执行估计。 在该方法中，接收信号的强度表示信号行进的距离。 假设传输强度和信道（或信号传播的环境）特性是已知的，对于共面情况，需要三个基本节点和三个RSS测量。

对于利用TOA这个参数进行定位有一个缺点就是必须让目标源和测量站之间的时钟同步，这样就需要二者合作，我必须知道目标源何时发射信号，这样测量站测量接收到发射信号的时间，便可以得到信号达到时间，这样的话，就限制了TOA的使用范围，例如，电子战中，我方对敌方目标进行定位，不可能要求敌方通知你何时发送信号吧。但是它可以在其他方面有用武之地。这里只是阐述其原理，因为同类定位方法中，原理都是类似的。

为了克服这一缺点，TDOA不存在这方面的问题，它只需要测量站之间的时钟同步即可，这样便可以得到测量站测量目标辐射信号之间的时间差，利用这个时间差便可以实现定位。

对于共面的情况，我们需要测得2个时差，这样的话就需要3个测量站。

不共面的情况，这需要另加一个。

当然，这里面又存在很多细节问题，需要查看相关论文深入研究才行。

上面三种参数定位都是利用举例，最后一种DOA，用到的参数则是方位角。需要两个DOA即可确定目标位置。

这四种方法的比较，第一个表中也已经给了，后面会详细的解释这四种定位：模型，算法。

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